Квадрокоптер принципиальная схема

квадрокоптер принципиальная схема
Если мы научимся вычислять эту величину на каждой итерации цикла обработки, значит мы сможем управлять квадрокоптером. Внимание! Фазные провода могут припаиваться к непосредственно к контроллерам, либо соединяться на разъемах типа «банан». Последний вариант соединения предпочтительнее, т.к. допускает простую перестановку фазных проводов для изменения направления вращения двигателя. Процесс вычисления трех углов по показаниям датчиков — тема для отдельной статьи. Но нам этого здесь знать не надо: за нас все сделает MPU-6050. Это небольшая плата, проводящая необходимые вычисления и фильтрации у себя внутри и выдающая по протоколу i2c уже почти готовые углы. Невнимательное чтение документации, отсутствие выполнения необходимых действий (например, калибровки компаса при настройке) могут привести к неуправляемому полёту и потере аппарата. Недостатком этих аппаратов была сложная трансмиссия, передававшая вращение одного мотора на несколько винтов.


Давайте пробежимся по основным состовляющим:1. Выбираем схему.2. Выбираем комплектующие. Также они будут мешать друг другу и это приведет к неправильному вращению моторов.Подключаем приемник к полетному контроллеру. Ветер же придется компенсировать пилоту.Направление вращения винтов выбирается не случайно.

Вопросам расчета параметров квадрокоптера и систем управления уделено большое внимание в работах [1–6]. Такие устройства характеризуются малой взлетной массой компактностью и высокой маневренностью. Обычно приемник подключается к полетному контроллеру четырьмя проводами, по которым передаются сигналы поворота вокруг трех осей и команда «газа».Задача полетного контроллера — переводить команды от пульта управления в сигналы задающие обороты двигателя. Это может привести к очень большим повреждениям, пожару, потере здоровья.Если же у вас отдельный регулятор на каждый мотор, то спаиваем вместе все плюсы регуляторов и отдельно все минусы. К получившимся жгутам подаем напряжение через соответствующий разъем. Например: ускорить все винты — подъём; ускорить винты с одной стороны и замедлить с другой — движение в сторону; ускорить винты, вращающиеся по часовой стрелке, и замедлить вращающиеся против — поворот. Если это записать с использованием наших обозначений:Здесь P — коэффициент пропорциональности. Это может привести к повреждению мебели, коптера и всего, что попадется ему на пути. Не говоря уже про людей.

Похожие записи: